Колектив вчених, що займалися науковими проблемами прикладної небесної механіки, почав формуватися навколо Д.Є. Охоцимський в кінці 40-х років. Тоді на механіко-математичному факультеті МДУ утворилася активна група ентузіастів польотів в космос. Це були студенти і аспіранти, які відвідували семінар професора А.А. Космодемьянского з механіки тел зі змінною масою. Серед них був і молодий Д.Є. Охоцимський. Дещо раніше їм, ще студентом (дипломною роботою ДЕ керував академік С.А. Христианович), була вперше вирішена нестандартна для того часу завдання про оптимальному режимі руху ракети [1]. Згодом ДЕ знайшов метод рішення загальних класу вироджених задач варіаційного числення [2].
В кінці 40-х - початку 50-х років в МІ АН СРСР у відділі механіки, очолюваному М.В. Келдишем, ДЕ сформував невелику групу, в основному, з випускників мехмату МДУ, яка займалася теоретичними дослідженнями в області проектування ракет і оптимізації їх траєкторій. Зокрема, ДЕ і С.С. Каминін за завданням С.П. Корольова виконали аналіз [3] балістичних характеристик «пакета» ракет, запропонованого М.К. Тихонравова. У процесі аналізу народилася і була обгрунтована розрахунками ідея іншої схеми з бічними ракетами менших розмірів і запасу палива. С.П. Корольов і його співробітники вважали саме цю схему найбільш привабливою і поклали в основу конструкції ракети Р-7.
У ті ж роки ДЕ були виконані дослідження по динаміці і оптимізації польоту складових крилатих ракет [4], створені стійкий чисельний метод розрахунку на ЕОМ точкового вибуху з урахуванням протитиску [5, 6] і ефективний метод обліку рухливості рідини в баках ракети в умовах польоту при наявності вільної поверхні [7].
Одне з головних теоретичних досягнень ДЕ тих років полягає в розвитку методу множників Лагранжа для вирішення вироджених задач варіаційного числення. За допомогою цього методу ДЕ і його співробітники в 40-х - початку 50-х років вирішили ряд важливих завдань оптимізації польоту і конструкції ракет [2, 3, 4], які згодом стали вирішувати за допомогою принципу максимуму Понтрягіна.
У 1953 р академіком М.В. Келдишем було створено Відділення прикладної математики МІАН, перетворене згодом в Інститут прикладної математики АН СРСР. ДЕ став завідувачем відділом в цьому інституті і керував ним понад 52 років. В середині 80-х років число співробітників відділу доходило до 150.
В середині 50-х років основний зміст роботи відділу, в якій ДЕ виступав і як керівник, і як безпосередній творчий учасник, становили нові завдання, пов'язані з польотом штучних супутників Землі і польотами до Місяця і планет. Він запропонував пасивний (без витрат робочого тіла і енергії) спосіб стабілізації супутника в орбітальній системі координат на круговій орбіті за допомогою гравітаційного моменту [8]. Були виконані розрахунок часу існування низько штучного супутника Землі з урахуванням дії на нього опору атмосфери [9], дослідження траєкторій обльоту Місяця [10, 11], аналіз можливостей польотів на Марс і Венеру з проміжним висновком на орбіту супутника Землі [12]. За траєкторії, запропонованої в [10] рухалася радянська автоматична станція Луна-3, запущена 04.10.1959 і вперше здійснила фотографування зворотного боку Місяця. В рамках відділу був створений і понині функціонує балістичний центр з управління польотом супутників і космічних апаратів. Найбільш яскраві і вдалі роботи центру пов'язані з забезпеченням польотів до Місяця і планет (Венери і Марса). Центр постійно розвивався і модернізувався і до теперішнього часу є високоавтоматизовану систему. Зараз Баллистический центр ІПМ є невід'ємною складовою частиною Російського комплексу управління польотом космічних апаратів різних типів
У 60-ті роки ДЕ займався дослідженням польотів космічних апаратів з малою тягою. Він знайшов граничне рішення рівнянь руху матеріальної точки в ньютоніанская поле тяжіння при додатковому дії постійного дотичного прискорення [13]. Це рішення описує траєкторію, що йде з особливою точки в притягує центрі в нескінченність і звану універсальної спіраллю Охоцимський. Ідея побудови граничного рішення була розвинена потім на задачу про оптимальне розгоні, коли мала тяга змінна за величиною і може відхилятися від дотичній до траєкторії [14].
У 60-х і початку 70-х років ДЕ разом зі співробітниками інтенсивно займався проблемою входу космічних апаратів в атмосферу Землі і планет [15]. Були розроблені високоточні ефективні адаптивні алгоритми управління, що реалізовуються за допомогою БЦВМ.
На початку 70-років ДЕ переніс свою основну увагу на робототехніку. Він організував у своєму відділі сектор, співробітники якого під його вельми уважним керівництвом вирішували робототехнічні завдання. Цими завданнями ДЕ інтенсивно займався буквально до останніх днів життя. Він і в 84-річному віці зберігав вельми високі інтелектуальні здібності, гостро відчував нові проблеми, умів захопити ними своїх співробітників. В робототехніці, як і в механіці космічного польоту, він умів знаходити такі постановки задач, які мали прості конкретні формулювання, але допускали широкі узагальнення в контексті пропонованих методів вирішення [18-23].
ДЕ був вельми успішним організатором науки. Він зумів неформальну структуру своєї наукової школи підкріпити формальною структурою відділу. Його школа та відділ у ІПМ складають єдиний ефективно функціонуючий організм. За широтою тематики досліджень, по кваліфікації співробітників (в 90-х роках у відділі працювало два академіка РАН, один член-кореспондент і майже два десятка докторів наук) та з наукової віддачі цей колектив перевершує інші інститути. Відділ розростався, його структура ускладнювалася, але всі нюанси наукової та організаційно-адміністративного життя відділу, перш за все кадрові питання, були під пильним контролем ДЕ. У завідувача відділом завжди можна було отримати змістовну і детальну консультацію по науковим та іншим питанням.
Іншим прикладом вельми успішної науково-організаційної роботи ДЕ може служити завідування ним протягом 44 років кафедрою теоретичної механіки і мехатроніки механіко-математичного факультету МДУ. ДЕ став завідувачем кафедри в 1962 р Прийшовши на кафедру, він створив новий і актуальний в той час курс лекцій «Динаміка космічного польоту» [16, 17]. Його слухали студенти і аспіранти кафедри, а також співробітники інших організацій. Цей курс читається і в наші дні. До роботи на кафедрі ДЕ привернув провідних співробітників свого відділу в ІПМ, а багато випускників кафедри стали співробітниками відділу або працювали в ньому над своїми дипломними роботами або дисертаціями. Завдяки зусиллям ДЕ значну частку в науковій і педагогічній роботі кафедри придбали роботи по створенню нових інтелектуальних робототехнічних і мехатронних систем. Щоб підкреслити значимість цього нового напряму науки, ДЕ ініціював додавання слова «мехатроніка» в назву керованої ним кафедри.
Істотною заслугою ДЕ в області виховання наукової молоді стали Фестивалі «Мобільні роботи», які під його загальним керівництвом почали проводитися в нашій країні з 1998 р на базі Інституту механіки МДУ при активній підтримці керівництва Московського Університету. Цим фестивалям згодом було присвоєно ім'я професора Е.А. Девянин. З подачі ДЕ організаторами фестивалів виступили Інститут механіки МДУ, Інститут прикладної математики ім. М.В. Келдиша РАН, Московський Енергетичний інститут, МГТУ ім. Н.е. Баумана. ДЕ був незмінним головою Оргкомітету і душею фестивалів з початку їх проведення. Він вважав ці фестивалі новим ефективним засобом залучення студентів і наукової молоді до практичного оволодіння методами розробки та створення сучасних мехатронних систем, що необхідно для людей, які передбачають працювати в області високих технологій.
Наукові заслуги ДЕ отримали високу оцінку в нашій країні і за кордоном. У 1951 році він отримав Премію імені С.А. Чаплигіна АН СРСР, в 1957 р став лауреатом Ленінської премії, і йому без захисту дисертації було присуджено ступінь доктора фізико-математичних наук. У 1960 р ДЕ був обраний в члени-кореспонденти АН СРСР, в 1961 р удостоєний звання Героя соціалістичної праці. У 1970 році він отримав Державну премію СРСР, в 1991 р обраний у дійсні члени РАН, в 1995 р став заслуженим професором МГУ, в 2000 р обраний іноземним членом Сербської академії наук і мистецтв. У 2001 р він був нагороджений Золотою медаллю ім. М.В. Келдиша РАН, а Міжнародний астрономічний союз назвав ім'ям «Охоцимський» малу планету № 8061.
Дмитро Євгенович Охоцимський залишив значний слід в науці, назавжди увійшов в її історію. Однак головним його досягненням і головним пам'ятником йому є створені ним наукові школи.
Список літератури:
1. Охоцимський Д.Є. До теорії руху ракет // Прикладна математика і механіка. 1946. Т. 10. №. 2. С. 251-272.
2. Охоцимський Д.Є. Енеев Т.М. Деякі варіаційні задачі, пов'язані з запуском штучного супутника Землі // Успіхи фізичних наук. 1957. Т. 63. № 1а. С. 5-32.
3. Келдиш М.В., Каминін С.С., Охоцимський Д.Є. Балістичні можливості складових ракет // Келдиш М.В. Вибрані праці. Ракетна техніка та космонавтика. М .: Наука, 1988. С. 39-140.
4. Келдиш М.В., Єгоров В.А., Каминін С.С., Охоцимський Д.Є., Енеев Т.М. Теоретичні дослідження динаміки польоту складових крилатих ракет дальньої дії // Келдиш М.В. Вибрані праці. Ракетна техніка та космонавтика. М .: Наука, 1988. С. 147-196.
5. Келдиш М.В., Охоцимський Д.Є., Власова З.П., Казакова Р.К. Точковий вибух в атмосфері // Келдиш М.В. Вибрані праці. Механіка. М .: Наука, 1985. С. 536-563.
6. Охоцимський Д.Є., Кондрашева І.Л., Власова З.П. Розрахунок точкового вибуху з урахуванням протитиску // Праці математичного інституту ім. В.А. Стеклова. 1957. Т. 50. М .: Изд-во АН СРСР. 65 с.
7. Охоцимський Д.Є. До теорії руху тіла з порожнинами, частково заповненими рідиною // Прикладна математика і механіка. 1956. T. 20. № 1. С. 3-20.
8. Охоцимський Д.Є., Саричев В.А. Система гравітаційної стабілізації // Зб. «Штучні супутники Землі». 1963. Вип. 16. С. 5-9.
9. Охоцимський Д.Є., Енеев Т.М., Таратинова Г.П. Визначення часу існування штучного супутника Землі і дослідження вікових збурень його орбіти // Успіхи фізичних наук. 1957. Т. 63. № 1а. С. 33-50.
10. Келдиш М.В., Власова З.П., Лидов М.Л .., Охоцимський Д.Є., Платонов А.К. Дослідження траєкторій обльоту Місяця і аналіз умов фотографування і передачі інформації // Келдиш М.В. Вибрані праці. Ракетна техніка та космонавтика. М .: Наука, 1988. С. 261-309.
11. Лидов М.Л., Охоцимський Д.Є., Тесленко Н.М. Дослідження одного класу траєкторій обмеженою завдання трьох тіл // Космічні дослідження. 1964. Т. 2. № 6. С..
12. Келдиш М.В., Єршов В.Г., Охоцимський Д.Є., Енеев Т.М. Теоретичні дослідження по динаміці польоту на Марс і Венеру // Келдиш М.В. Вибрані праці. Ракетна техніка та космонавтика. М .: Наука, 1988. С. 243-261.
13. Охоцимський Д.Є. Дослідження руху в центральному полі під дією постійного дотичного прискорення // Космічні дослідження. 1964. Т. 2. № 6. С.
14. Єфімов Г.Б., Охоцимський Д.Є. Про оптимальному розгоні космічного апарату в центральному полі // Космічні дослідження. 1965. Т. 3. № 6. С.
15. Охоцимський Д.Є., Голубєв Ю.Ф., Сихарулідзе Ю.Г. Алгоритми управління космічним апаратом при вході в атмосферу. М .: Наука, 1975.
16. Охоцимський Д.Є. Динаміка космічних польотів. М .: Изд-во МГУ, 1968.
17. Охоцимський Д.Є., Сихарулідзе Ю.Г. Основи механіки космічного польоту. М .: Наука, 1990..
18. Охоцимський Д.Є., Платонов А.К., боровина Г.К., Карпов І.І., Кугушев Є.І., Павловський В.Є., Ярошевський В.С. Управління інтегральним локомоціонной роботом. - Известия РАН СРСР, Технічна кібернетика, 1974, № 6.
19. Охоцимський Д.Є., Голубєв Ю.Ф. Механіка і управління рухом автоматичного крокуючого апарату. М., Наука, 1984. 310 с.
20. Охоцимський Д.Є., Платонов А.К., Смольянов Ю.П., Гримайло С.І., Каминін С.С., Кугушев Є.І. Дослідження багатоопераційної збірки за допомогою експериментальної робототехнической системи. В зб. Роботизація складальних процесів. - М .: Наука, 1985.
21. Білоусов І.Р., Богуславський А.А., Ємельянов С.М., Охоцимський Д.Є., Платонов А.К., Сазонов В.В., Соколов С.М. Взаємодія робота-маніпулятора з рухомими об'єктами. Известия РАН. Механіка твердого тіла, 2001., N 1, 194-204.
22. Okhotsimsky DE, Pavlovsky VE, Plakhov AG, Touganov AN Towards the CLAWAR robots soccer playing - simulation of robotic soccer. Proc. of 4-th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots CLAWAR'2001. Karlsruhe, Germany, 24-26 September 2001, pp.451-456.
23. Білоусов І.Р., Охоцимський Д.Є., Платонов А.К., Сазонов В.В., Дистанційне навчання механіці і робототехніці через мережу Інтернет, "Комп'ютерні інструменти в освіті", С.-Петербург, N 2, 2003, с. 34-42.
